| 創澤機器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
根據中厚煤層G產G效自動化采煤工作面總體工作要求，礦井從技術論證、 工作面設計、裝備配套、設備改造等各個方面開展創新研究。
（一）液壓支架方面
一是供液系統方面，為保障工作面液壓系統整體供液壓力和流量，泵站至工 作面分別建立 3 路供液管路和回液管路，同時在工作面內布置 7 路供回液分支， 形成“三進三回、五路分支”的供液系統，有效保障供液質量穩定可靠；二是程 序優化方面，通過優化阻尼閥介入距離（由 300mm 改為 350mm），有效提G了 液壓支架自動找直的準確度；三是參數設置方面，通過優化液壓支架自動跟機 61 個關鍵參數，調整抬底和降抬底延遲時間等方法，實現支架動作的快準穩，單架 移架時間全部控制在 9s 以內，完全滿足采煤機 15m/min 的截割速度，無丟架現 象，圖 2 所示。
（二）三機控制方面
一是選用G鏈速和大功率刮板輸送機和轉載機，解決運輸系統運量低、轉載 機入料口卡堵問題；二是升級刮板運輸機機尾自動張緊系統，融入自動張緊控制 算法，提升了刮板的準確監測和控制能力，實現鏈條自動張緊基于負載信息隨動 控制，形成更加符合現場的自動張緊功能；三是通過增加斷鏈保護裝置，有效降 低了刮板運輸機斷鏈風險；四是配備工況監測系統和健康管理系統，通過對三機 減速箱進行實時數據采集和分析，實現故障報警和關鍵零部件維護提醒功能，如 圖 3 所示
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